球坐标换元

球坐标与直角坐标系的关系为：

{\begin{cases} x = r \sin φ \cos θ, 0 \leq r < + \infty, \\ y = r \sin φ \sin θ, 0 \leq φ \leq π \\ z = \cos φ, 0 \leq θ \leq 2 π \end{cases}

体积微元变换如下：

d v = r^{2} \sin φ d r d φ d θ